CANsub:4 — 4 通道 CAN FD 总线接口（USB + 以太网）

简而言之？因为它是你能买到的性价比最高的 CAN 总线接口。

以下因素的组合使 CANsub 在其他 CAN 接口中独一无二：

• 即时CAN访问： LCD显示屏 + webCAN + 波特率自动检测功能，可实现<30秒内开箱即用

• 专业规格： 4 x CAN FD，电隔离，20K+ 帧/秒， 1 µs 时间戳，错误帧，静默模式以及基于边缘的发送序列——CANsub 的性能与（或超越）顶级专业规格的 CAN 接口相当

• 成本降低50%；尺寸缩小50%：尽管拥有顶级规格，CANsub与同类设备相比，成本和尺寸却大幅降低

• 100% 免费软件： webCAN 提供功能媲美 1000+ 欧元 CAN 软件工具的功能——但它是免费的

• USB和以太网： 与大多数CAN接口不同，CANsub还支持通过以太网进行流式传输——这与webCAN GUI独特地结合在一起，允许网络上的任何设备（PC、平板电脑、手机）通过局域网、WiFi或LTE流式传输CAN数据

• LCD显示屏： 这提供了丰富的实时设备/CAN洞察（比特率、每秒帧数、总线负载）——远超传统LED

• 开放 API： 现代的 REST/WebSocket API 非常适合通过 Python、Qt 或纯 Web 来构建第三方应用/集成

开始使用 CANsub 是一个简单的四步流程：

1. 连接到 CAN： 将您的 CAN 总线连接到 CANsub（可选地使用即插即用适配器线缆）

2. 通过USB连接： 使用我们的 USB-C线缆 将CANsub插入您的电脑——它将启动并 在LCD显示屏上显示其URL

3. 打开 webCAN： 在您的浏览器中输入网址 - webCAN 立即加载，无需安装

4. 配置并流式传输： 设置比特率（或自动检测），可选分配 DBC 文件 - 然后点击 连接以开始流式传输 CAN 数据

当然，你也可以使用 CANsub 与其他工具，如 Python、SavvyCAN 等。

除了USB接口外，CANsub还配备了一个RJ45以太网端口，用于基于网络的访问。将设备连接到路由器或交换机（使用独立的USB电源或以太网供电适配器供电），它将在LCD屏幕上显示一个以太网URL/IP地址。然后，同一网络上的任何PC、平板电脑或手机都可以打开浏览器中的webCAN来开始流式传输。

这开启了仅靠 USB 无法支持的工作流程：

• 在同一局域网内的工程师团队中共享一个 CANsub

• 通过 WiFi 路由器无线连接——例如用于难以触及的安装位置，或已安装 WiFi 路由器的车辆/机器。

• 通过 VPN 远程访问设备（例如配备 LTE 路由器的现场资产）

有关每种方法的实际示例，请参阅我们的文章：通过以太网、WiFi 和 LTE 进行 CAN 总线流媒体。

webCAN 是 CANsub 的主要软件工具，它直接在设备本身上运行。与需要您在电脑上安装专有软件和驱动程序的传统 CAN 接口不同，webCAN 无需任何安装。只需连接 CANsub，在显示屏上找到 URL 并将其输入浏览器即可——webCAN 会立即打开，提供功能齐全的 CAN 接口，包括 DBC 解码、实时图表、仪表盘、发送列表等。该工具完全免费——无需支付任何许可费或订阅费。

由于 webCAN 由设备提供服务，它不需要互联网访问，并且是完全自包含的。这也意味着，同一网络上的任何授权用户都可以通过自己的浏览器访问该设备——无论是通过 USB、局域网还是 WiFi/LTE 路由器。这对于团队设置尤其强大，因为多名工程师无需在自己的电脑上安装任何东西，即可访问同一台设备。

是的。webCAN 100% 离线运行，完全在您的浏览器端运行，在任何时候都不需要/不涉及互联网访问。具体来说：

• 完整的 webCAN 应用由 CANsub 本身提供，而非来自任何外部网站或 CDN。

• 运行时不加载外部库、字体或脚本

• 不与 CSS Electronics 服务器、云服务或第三方进行通信

• 所有解码、绘图和导出处理都在您的浏览器本地进行。

• DBC 文件会保留在浏览器存储中（cookie / 本地存储），没有任何内容会离开您的设备。

这意味着 webCAN 可以在物理隔离的网络中工作，在没有 LTE 覆盖的车辆中、企业防火墙之后，以及出口互联网被屏蔽的受监管环境中。所需的唯一网络连接是您的计算机/平板电脑与 CANsub 本身之间的直接连接，通过 USB 或以太网实现。

webCAN 代码嵌入在 CANsub 固件中，当您在浏览器中打开其 URL/IP 时，设备会提供该代码。由于它作为标准 HTTPS Web 应用程序提供，因此可以在任何配备现代浏览器的设备上运行——包括 Windows、macOS、Linux、iOS 或 Android——适用于笔记本电脑、平板电脑和手机。无需维护驱动程序、安装程序或特定于操作系统的构建版本。

webCAN 针对性能进行了优化，能够充分利用 CANsub 的专业规格，包括持续的 20,000+ 帧/秒的负载。对于如此高的吞吐量，消费设备需要具备相应的规格。例如，webCAN 已在配备 AMD Ryzen AI 7 PRO 350（2.00 GHz，x64）处理器和 32 GB 内存的联想 ThinkPad 上，运行 Windows 系统时，验证了其在 20,000+ 帧/秒下的性能。

webCAN 也可以在树莓派 5 等轻量级平台上运行。在性能受限的设备上，GUI 中无法处理极高的总线负载——但通过在 CANsub 本身配置硬件过滤器，仅将相关的 CAN 帧流式传输到 webCAN 前端，这个问题可以轻松解决。

CANsub 附带了一系列即插即用的软件/API 工具，帮助您立即开始使用。CANsub 的所有工具均为 100% 免费，无需订阅费用：

• webCAN: 在设备上运行。在您的浏览器中配置、流式传输、DBC解码和可视化CAN数据

• python-can: 开源的 python-can 支持 脚本化数据流和自动化

• SocketCAN： 对基于 SocketCAN 的 Linux 工具/集成使用 CANsub 的开源支持

• SavvyCAN: 用于流式传输原始/DBC解码数据的开源GUI - 逆向工程的理想选择

• JS/TS 库： 构建自定义 CANsub Web 应用

通常，CANsub 旨在实现互操作性和自定义集成，允许您除了上述功能外，还能轻松地将其与自定义工具集成。特别是，CANsub 提供基于 REST 的配置接口（OpenAPI）以及基于 WebSocket 的数据流，以便轻松地与自定义工具集成。

不。CANsub的主要工具webCAN直接在设备上运行，并通过您的浏览器访问——无需驱动程序、无需安装软件，也不需要互联网。只需连接设备，在显示屏上找到网址并将其输入到浏览器中即可。

当然，您也可以使用 python-can 通过 CANsub 或其他软件工具（如 SavvyCAN、PlotJuggler 甚至自定义的第三方应用程序）对您的 CAN 总线应用程序进行编程访问。在这种情况下，您需要安装相应的软件工具。

重要的是，CANsub 通过 USB/以太网均作为“网络设备”运行。这使其与操作系统/平台无关，并且您无需应对与 USB 驱动程序、COM 端口等相关的常见挑战。

CANsub 使用 HTTPS 协议配合自签名 TLS 证书来加密设备与您的浏览器之间的所有通信。首次使用时，您需要在浏览器或操作系统中安装 CANsub 的根证书——这是一个一次性步骤，以便后续能够无缝地访问 HTTPS。

如果证书未安装，您的浏览器将显示安全警告，您可以接受该警告以继续操作。 在极少数情况下，企业IT策略可能会限制访问使用自签名证书的网站，或阻止安装此类证书。如果您的组织适用此情况，请联系您的IT部门，将设备URL或证书加入白名单。

mTLS 是在标准 HTTPS/TLS 加密之上的一层可选访问控制。常规的 TLS 已经加密了所有流量，并证明该设备是一个真实的 CANsub——但默认情况下，它并不限制谁可以连接，因此任何能够访问该设备 URL 的人都可以访问它。mTLS 添加了这一限制，确保只有授权的客户端才能连接（类似于密码保护）。

它通过客户端证书工作——可以把它想象成一张数字门禁卡。您生成一个证书，并将其公钥部分上传到 CANsub，此后它将只接受出示匹配证书和密钥的客户端。您只需在浏览器（或其他工具）中安装一次该证书，之后即可无缝访问。

mTLS适用于以太网连接，当设备暴露在网络上时非常理想——例如局域网、WiFi或通过VPN的远程互联网访问。它确保只有受信任的用户或机器才能访问设备以传输数据或发送CAN命令。USB访问永远不会被限制，因此如果证书丢失，您始终可以通过USB重新连接以恢复访问。

此功能完全可选，默认情况下已禁用。对于单个用户和设备，自签名证书即可满足要求；而 CA 签名的证书则允许您授权多个用户或设备，而无需为每个设备单独重新配置。您随时可以通过从设备上移除证书来重新禁用 mTLS。请参阅我们的 安全 CAN 接口 介绍 以了解完整的安全模型和使用场景。

以太网接口提供了与USB相同的访问体验——但是在网络上。通过RJ45以太网端口将CANsub连接到路由器或交换机。设备通过DHCP获取IP地址，并在屏幕上显示该地址。请注意，如果路由器支持以太网供电（PoE），设备仍需要通过USB电源适配器或PoE适配器供电。

由于IP地址是通过DHCP分配的，它可能会随时间发生变化。然而，该设备也可以通过其主机名访问：通过USB访问时为https://deviceid-usb.local，通过以太网访问时为https://deviceid-eth.local——这提供了一个稳定的地址，您可以将其收藏夹保存下来。

局域网访问： 以太网最常见的用途是简单的局域网访问。同一局域网内的任何授权用户都可以通过浏览器打开设备URL来使用webCAN——无需在任何个人电脑上进行安装。用户当然也可以通过其他软件/API工具进行连接。

WiFi 访问： 如果 CANsub 连接到支持 WiFi 的路由器，用户可以从同一 WiFi 网络上的笔记本电脑或平板电脑无线访问该设备。这在办公室/测试实验室中非常有用——但对于难以触及的安装位置，或者安装了 WiFi 路由器的移动资产（如卡车、拖拉机或工程设备）尤其如此。后者允许现场技术人员在不进行物理连接的情况下，从车辆外部连接到该设备。

通过 VPN 进行远程互联网访问： 对于通过互联网进行远程访问——例如，通过 支持 LTE 的路由器 连接到现场移动资产上安装的 CANsub——VPN 是推荐的方法。LTE 路由器会向 VPN 服务器发起出站连接，远程用户加入同一 VPN 网络以安全访问该设备。无论运营商 NAT 限制（这可能会阻止传统的端口转发）如何，这种方法都能正常工作，并确保只有经过身份验证的 VPN 成员才能访问该设备。现代 VPN 解决方案使得在大多数路由器上配置此功能变得非常简单。 注意：通过 LTE 使用 CANsub 时应采取 适当的安全措施（VPN、TLS、mTLS）

我们将在我们的CAN通过以太网文章中，通过实际演示，介绍所有四种设置——USB、LAN、WiFi和远程LTE。

每个 CANsub 使用其自身的时钟以 1 µs 的分辨率对所有帧进行时间戳标记。在同一网络上部署多个 CANsub 设备时，其时钟会随时间推移而产生漂移。CANsub 支持 PTP（精确时间协议）同步，以实现 10 µs 的跨设备对齐。

这需要在网络上配备一个PTP主设备：可以是软件主设备（例如运行在Linux PC或树莓派上的linuxptp）或硬件主设备（如TM2000B），后者还将所有时间戳与绝对GPS时间关联起来。当主设备存在时，CANsub设备会自动与其同步。另请参阅我们的PTP展示。

CANsub.4 使用 DB25 连接器连接 4 个 CAN 通道。我们建议添加 DB25-4xDB9 适配器 线缆，该线缆将 DB25 分割为 4 个标准 DB9 连接器。

从那里，您可以使用我们的标准DB9适配器线缆连接到您的特定CAN总线连接器——例如OBD2-DB9、J1939-DB9或其他来自适配器线缆 系列的产品。DB25引脚布局与CANmod.router匹配，因此可以使用相同的DB25-4xDB9适配器线缆。

CANsub 工作在较低的 CAN 层——它发送和接收原始 CAN 帧，而不对上层协议做任何假设。这意味着它适用于任何基于 CAN 的协议，包括 J1939、CANopen、NMEA 2000、OBD2、UDS、CCP/XCP 等等。

CANsub 支持所有 4 个通道上的经典 CAN（5K 至 1 Mbit/s）和 CAN FD（1M、2M、4M、5M）。

在 webCAN 中，大多数特定于协议的解码是通过 DBC 文件处理的。webCAN 支持高级 DBC 功能，包括扩展多路复用（OBD2/UDS 所需）和 PGN 解码（J1939、ISOBUS、NMEA 2000 所需）。此外，webCAN 支持多帧传输协议，如 J1939 TP、ISO TP 和 NMEA 2000 Fast Packets。

在 python-can 中，cantools 包允许您加载 DBC 文件进行解码，包括对 J1939 PGNs、多路复用等的支持。此外，还存在各种特定于协议的 python-can 库，例如 J1939、UDS、CANopen、XCP 等——这些库支持传输协议、种子与密钥认证等高级功能。

在CANsub 简介中，我们提供了 针对 python-can 的各种特定协议示例。

是的。webCAN 可以在任何 Linux 浏览器中通过 USB 或以太网运行——无需安装、驱动程序或互联网访问。

Python API（python-can）和 SavvyCAN 也可在 Linux 上运行，为您提供多种 CAN 数据流和处理选项。

是的。由于 webCAN 在您的浏览器中运行，它在 Mac 上的运行方式与其他任何平台完全相同——只需输入设备 URL 并开始流式传输即可。Python API（python-can）也支持 Mac 平台，用于脚本化数据流和自动化。

SocketCAN 是内置于 Linux 内核中的开源 CAN 框架。它将 CAN 接口暴露为标准网络设备——一个庞大的 Linux CAN 工具和自定义应用程序生态系统正基于它构建：

• can-utils: 命令行工具，如 candump、cansend 和 canplayer

• ROS/ROS 2： 广泛应用于机器人和自主机械的 SocketCAN 驱动程序

• CANopen： CANopenLinux 和 Lely 等开源堆栈

• J1939/ISO-TP： Linux 内核的内置协议栈

• Qt： 基于 QCanBus SocketCAN 插件构建的自定义 CAN 总线 GUI

CANsub 通过在您的 Linux 系统上运行一个易于安装的基于 Python 的守护进程来支持 SocketCAN——然后任何兼容 SocketCAN 的工具或应用程序都可以像原生接口一样使用 CANsub。

这主要适用于您已有的基于 SocketCAN 的集成或应用程序：在这里，CANsub 作为您当前 CAN 接口的即插即用替代品——无需更改您的应用程序代码。只需通过 USB 或以太网连接 CANsub，启动守护进程，并像以前一样运行您的应用程序即可。

CANsub 的背面配备了一个 160 x 80 像素的内置 LCD 显示屏。该显示屏有两种状态：

• 启动状态： 显示您在浏览器中输入以打开 webCAN 的设备 URL/IP，从而方便连接到设备

• 连接状态： 显示 CAN 通道状态，包括比特率、错误、总线负载和每秒帧数

该显示屏取代了传统 CAN 接口所使用的基础 LED，让您能一目了然地获取丰富的设备状态信息。

The CANsub.2 和 CANsub.4 具有相同的核心功能，仅在通道数量和连接器上有所不同：

• CANsub.2: 2 个 CAN 通道，通过 2 个标准 DB9 连接器

• CANsub.4: 4 个 CAN 通道，通过 1 个 DB25 连接器（使用可选的 DB25-4xDB9 适配器电缆）

CANsub 和 CANedge 系列服务于两种不同的用例——许多用户同时受益于这两者：

• CANsub： 通过 USB/以太网实时流式传输 CAN 数据至运行 webCAN、SavvyCAN、Python 或自定义应用程序的客户端设备（例如笔记本电脑）。非常适合实时诊断、测试台和嗅探。

• CANedge： 独立 CAN/LIN 数据记录仪，可记录至 SD 卡，适用于无需连接 PC 的长期现场部署（数天、数周或数月）。非常适合车队分析、研发活动和预测性维护。

对于远程 CAN 数据访问，正确的选择取决于您需要推送模型还是拉取模型：

• CANedge2/3 通过 WiFi/LTE 将日志文件推送到您自己的 S3 服务器——非常适合大规模的自动化数据收集。

• CANsub 可以通过以太网接口和局域网/WiFi/LTE 路由器进行远程访问，但采用拉取模式：客户端设备（例如笔记本电脑）连接到 CANsub 以流式传输数据，即该设备不会独立地将数据推送到例如云存储。

对于近实时远程工作流，CANedge2/3 可配置为短文件分割（低至 10 秒），结合我们的自动化工作流——当设备处于覆盖范围内时，可实现 20-60 秒的端到端延迟。CANsub 实现了更接近真实实时远程流媒体，主要受 WiFi/LTE 往返延迟的限制，但需要活跃的客户端连接。

我们的几款产品支持CAN数据的USB流式传输——但CANsub是我们功能最强大的流式接口。其他产品则将其作为其主要功能的附加功能来支持流式传输：

• CANsub（推荐）： 通过 USB/以太网专用的 CAN FD 流媒体接口。 零安装的 webCAN 应用，20,000+ 帧/秒，1 µs 时间戳分辨率，内置 LCD，以及对 SavvyCAN、Python 和自定义 web 应用的原生支持

• CANmod.router: 主要是一款4路CAN FD路由器/网关，用于合并、拆分和过滤CAN总线。也可以通过SavvyCAN/Python作为USB流媒体接口使用——但它并非流媒体优先设计，且缺乏webCAN、以太网以及LCD显示屏，同时其时间戳分辨率为1000 µs（1 ms），而CANsub为1 µs。我们建议在以下情况下使用CANmod.router： 当您主要需要路由/网关功能，并将USB流媒体作为次要功能时

• CL1000/CL2000 (传统版): 1 x CAN数据记录仪（仅支持经典CAN），支持在SavvyCAN/Python中进行即席USB流式传输，最高可达~1,000帧/秒，时间戳分辨率为1000 µs（1 ms）。其主要用途是独立的SD卡记录——我们建议在任何现代流式传输场景下使用CANsub

如果实时CAN流是您的主要目标，CANsub.4是正确的选择。